uint8 WALL=0        #墙
uint8 TRACE=1       #轨道
uint8 GLASS=2       #玻璃

string map_name      #地图名称
string building      #建筑物
string floor         #楼层
string name          #虚拟名称
string type          #虚拟属性
nav_msgs/Path path   #虚拟路径，path.size==2表示直线虚拟墙；path.size==1，表示圆形虚拟墙，圆形虚拟墙pose中(x,y)表示圆心，z表示半径